IXZ-2510Invensense MPU-6515

表示*行器当前飞行姿态的一个通用模型就是建立下图所示坐标系，并用Roll表示绕X轴的旋转，Pitch表示绕Y轴的旋转，Yaw表示绕Z轴的旋转。
由于MPU6050可以获取三个轴向上的加速度，而地球重力则是长期存在且永远竖直向下，因此我们可以根据重力加速度相对于芯片的指向为参考算得当前姿态。
为方便起见，我们让芯片正面朝下固定在上图飞机上，且座标系与飞机的坐标系完全重合，以三个轴向上的加速度为分量，可构成加速度向量a(x,y,z)。假设当前芯片处于匀速直线运动状态，那么a应垂直于地面上向，即指向Z轴负方向，模长为|a|=g=sqrt{X^ 2 +Y^ 2+ z^ 2}。若芯片（座标系）发生旋转，由于加速度向量a仍然竖直向上，所以Z轴负方向将不再与a重合。

为了方便表示，上图坐标系的Z轴正方向（机腹以及芯片正面）向下，X轴正方向（飞机前进方向）向右。此时芯片的Roll角Φ（）为加速度向量与其在XZ平面上投影(x,0,z)的夹角，Pitch角ω（绿色）与其在YZ平面上投影(0,y,z)的夹角。求两个向量的夹角可用点乘公式： ，简单推导可得：
，以及
注意，因为arccos函数只能返回正值角度，因此还需要根据不同情况来取角度的正负值。当y值为正时，Roll角要取负值，当x轴为负时，Pitch角要取负值。

目前的三轴加速度传感器大多采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的加速度正比于电阻、电压和电容的变化，通过相应的放大和滤波电路进行采集。这个和普通的加速度传感器是基于同样的一个原理，所以在一定的技术上三个单轴就可以变成一个三轴。对于多数的传感器应用来看，两轴的加速度传感器已经能满足多数应用。但是有些方面的应用还是集中在三轴加速度传感器中例如在数采设备，贵重资产监测，碰撞监测，测量建筑物振动,风机,风力涡轮机和其他敏感的大型结构振动。

2、开门报警器
陀螺仪传感器新的应用：测量开门的角度，当门被打开一个角度后，发出报警声，或者结合GPRS模块发送短信以提醒门被打开了。另外，陀螺仪传感器集成了加速度传感器的功能，当门被打开的瞬间，将产生一定的加速度值，陀螺仪传感器将会测量到这个加速度值，达到预设的门槛值后，将发出报警声，或者结合GPRS模块发送短信以提醒门被打开了。报警器内还可以集成雷达感应测量功能，主要有人进入房间内移动时就会被雷达测量到。双重保险提醒防盗，可靠性高，误报率低，非常适合重要场合的防盗报警。